機器人與自動化研究：外骨骼機器人的設計、開發(fā)與控制
項目時間 2023.05.13 開課
 編輯 | 幾何留學學姐 

 

01
適合人群

  • 適合年級 (Grade): 高中生/大學生

  • 適合專業(yè) (Major): 對機器人、自動化、機械工程、工業(yè)設計感興趣的學生，需要學生具備高數(shù)、機械工程、工業(yè)設計基礎知識；需要具備基礎的matlab操作使用能力，若高中生報名參加，可以以產出綜述性文章為目標

02
項目介紹

本項目主要對于機器人學的設計、運動學、動力學、性能評價、感知與控制等方面進行深入介紹，并將所講的機器人相關關鍵技術貫穿起來，以平面或空間形式的傳統(tǒng)工業(yè)機器人、人機共融外骨骼機器人等為研究對象，形成某一種機器人的設計、分析與控制方法的研究報告。

03
項目背景

機器人對于人類社會越來越重要，世界各國重在加強對機器人的研發(fā)，成為國際競爭的一個重要領域。外骨骼機器人技術是融合傳感、控制、信息、融合、移動計算,為作為操作者的人提供一種可穿戴的機械機構的綜合技術。核心部分包括構造材料、能量源、控制、驅動和生物機械學等。外骨骼機器人作為一款輔助人體康復的裝備得到了廣泛的應用。民用領域方面，外骨骼機器人可以幫助老年人正常行動；醫(yī)療領域方面，外骨骼機器人在輔助殘疾人正常生活的同時，也大大減輕了醫(yī)務人員的工作壓力；軍事領域方面，外骨骼機器人可以提高戰(zhàn)場的救援效率，幫助更多的受傷人員。

04
授課教授

?中國科學院 自動化研究所 助理研究員

?哈爾濱工業(yè)大學 工學博士

?IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 審稿人

?研究方向：

1. 康復和助力外骨骼機器人

2. 機器人機構學

3. 機器人運動學和動力學

4. 機器人自動化控制策略

?主要從事康復外骨骼和助力外骨骼設計與控制、抓取機械手的機構設計，耦合動力學建模，魯棒自適應控制、滑?？刂?、自抗擾控制、智能控制等機器人先進運動控制方法和基于力封閉的最優(yōu)抓取理論等方面的研究。在機器人機構學、運動學、動力學和智能控制方面取得豐富成果，教授CAD/CAM、理論運動學與高等機構學、先進機器人與自動化等課程。參與科研項目 3 項，已發(fā)表文章10 余篇，其中 SCI 國際期刊一作 4 篇，國內機械工程領域頂級期刊《機械工程學報》1 篇，申請發(fā)明專利 3 項。

05
你能獲得

  • 6周在線小組科研學習+5周論文指導學習，共126課時

  • 1500字左右的項目報告

  • 優(yōu)秀學員獲得主導師推薦信（8封網推）

  • 項目結業(yè)證書

  • EI/CPCI/Scopus/ProQuest/Crossref/EBSCO或同等級別索引國際會議全文投遞與發(fā)表指導

06
項目大綱

  • 機器人學導論及手部外骨骼機器人現(xiàn)狀：機器人基本概念、機器人系統(tǒng)組成、機器人研究領域與發(fā)展方向、手部外骨骼機器人現(xiàn)狀

  • 機器人運動學：機器人運動學的基本概念、矩陣變換方法、機器人運動學的DH法

  • 機器人軌跡規(guī)劃與動力學：機器人的雅可比矩陣、機器人的軌跡規(guī)劃、機器人的動力學

  • 手部外骨骼機器人的性能評價與優(yōu)化：手部外骨骼機器人設計簡介、手部外骨骼機器人性能分析、優(yōu)化設計與實驗

  • 機器人感知與控制方法：機器人感知設計、機器人控制方法

  • 項目答辯與點評：學生項目匯報與答辯、導師點評與指導

開課日期：2023-05-13

具體上課時間、最終時間安排，均以實際安排為準

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